近期，A股市場上演了一場跌宕起伏的行情。
9月16日，創(chuàng)業(yè)板指早盤一度深陷跌幅超1%的泥沼，然而午后卻如浴火鳳凰般強勢回升，最終成功翻紅。市場的指數(shù)黃白線分化顯著，中小盤股宛如脫韁野馬，展現(xiàn)出強勁的活力。
當(dāng)日滬深兩市成交額飆升至2.34萬億，較前一交易日放量640億，凸顯了市場的熱烈情緒。
在板塊的舞臺上，機器人板塊無疑是最為耀眼的明星，強勢領(lǐng)漲，板塊內(nèi)超過20只個股宛如火箭般漲停，首開股份更是締造了10天9板的傳奇。從板塊整體表現(xiàn)來看，機器人等板塊漲幅居前。截至當(dāng)日收盤，滬指雖微跌0.04%，但深成指漲0.45%，創(chuàng)業(yè)板指漲0.68%，為市場留下了諸多值得玩味與解讀的信號。
實際上，人形機器人個股成為“明星股”并不讓人感到意外。
Wind數(shù)據(jù)顯示，2025年上半年，34家機器人上市公司營業(yè)總收入達到547.58億元，較2024年的486.15億元上升了12.7%；2025年合計凈利潤37.33億元，較2024年的28.39億元上升了31.4%。其中，26家盈利，只有8家虧損。
具體來看，營業(yè)收入排名前十的機器人企業(yè)分別為九號公司、科沃斯、長虹華意、中信重工、埃斯頓、永創(chuàng)智能、博眾精工、機器人、新時達和博實股份；凈利潤排名進入前十的公司分別為九號公司、科沃斯、博實股份、長虹華意、中信重工、博眾精工、偉創(chuàng)電氣、科遠智慧、快克智能和佳士科技。
顯然，放眼整個A股，市場對能夠沖在前面的概念股屬性“心知肚明”。值得注意的是，在這一系列市場波動背后，機器人各產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)正在左右著資本情緒。
蓋世汽車注意到，當(dāng)前，一場機器人傳感器國產(chǎn)替代革命正呼嘯而來。
有消息稱，多位傳感器產(chǎn)業(yè)鏈業(yè)內(nèi)人士分析，該產(chǎn)業(yè)國產(chǎn)替代不斷加速，2024年國產(chǎn)六維力傳感器出貨破萬臺，而價格僅為進口產(chǎn)品一半左右。
業(yè)內(nèi)市場調(diào)研報告也顯示，2024年中國人形機器人領(lǐng)域六維力傳感器出貨量同比大增1100%， 國產(chǎn)化率從四年前的19%提升至57.8%。
大腦和身體，哪個先行？
機器人，就應(yīng)該像人。
很多時候，眾人將“機器人像人”的概念更多放在了會思考的“大腦”維度。可實際上，從更務(wù)實的角度來看，當(dāng)前具身智能產(chǎn)業(yè)需要解決的基礎(chǔ)技術(shù)難題還有很多。
當(dāng)科技圈為ChatGPT的每一次迭代而狂歡，并將人形機器人的“大腦”（認知與決策）視為終極答案時，產(chǎn)業(yè)的先行者們卻悄然將目光投向了另一個更為基礎(chǔ)務(wù)實且艱難的領(lǐng)域——“小腦”（運動控制）。
今年4月，北京亦莊舉行首個人形機器人半程馬拉松比賽，20支人形機器人賽隊與人類跑者共同挑戰(zhàn)21.0975公里。賽道地形既包括平坦柏油路、坑洼裂縫路，又有長緩坡、短陡坡路段，以及石板路、草地、石子路等區(qū)域。
據(jù)介紹，賽事通過動態(tài)路況與復(fù)雜環(huán)境，能夠全方位檢驗機器人在運動控制、環(huán)境感知和能源管理等核心技術(shù)能力，對其性能提出多維度挑戰(zhàn)：既要應(yīng)對長距離續(xù)航，也要在坡道、轉(zhuǎn)向等復(fù)雜路況下實現(xiàn)靈活運動。
這也是眾多機器人企業(yè)、科研院所等機構(gòu)報名參賽的原因。在這場比賽中，北京人形機器人創(chuàng)新中心的“天工Ultra”以2小時40分42秒奪冠。
圖片來源：北京人形機器人創(chuàng)新中心官網(wǎng)
但值得注意的是，當(dāng)時該場比賽引起了不小的輿論喧囂。因為不少奔跑著的人形機器人“奇態(tài)各異”，很多質(zhì)疑聲隨即涌現(xiàn)：“這就是人類幻想的機器人未來嗎？”
顯然不是。
實際上，截至目前，北京共舉辦了兩次大型人形機器人比賽。在人形機器人半程馬拉松比賽之外，今年8月，首屆世界人形機器人運動會在北京國家速滑館和國家體育場舉行，吸引了全球16個國家的280支隊伍、500余臺機器人，進行26個賽項的487場比賽。
而這兩場比賽的落腳點，更多是關(guān)注人形機器人的運動控制能力。
這場賽事如同一面鏡子，照出了行業(yè)最務(wù)實的關(guān)注點：我們或許已能造出“聰明”的大腦，但仍需要造出更“靈巧”的身體。
人形機器人的宏偉敘事最終必須回答一個簡單的問題：它能在我（人類）的環(huán)境里安全、可靠地幫我干活嗎？
這個問題的答案，不取決于它的GPT能生成多優(yōu)美的詩歌，而取決于它能否在油膩的廚房地板不打滑、能否在擁擠的車間里避讓行人、能否從地上撿起一枚螺絲而不捏碎它。
一般而言，人形機器人的大腦（認知層）負責(zé)高階決策、“是什么”、“為什么”。例如，識別出“前方有一扇門”，并決策“需要開門通過”。小腦（運動控制層）負責(zé)底層執(zhí)行、“怎么做”。它需要計算出門把手的精確位置，規(guī)劃手臂的運動軌跡，控制手指以恰到好處的力握住把手，協(xié)調(diào)全身重心在轉(zhuǎn)動把手時維持平衡，最后用柔順的力道推開房門。
這一系列過程涉及毫秒級的實時計算與反饋。
有投資機構(gòu)明確指出，“機動性” 是機器人技術(shù)中最被低估的領(lǐng)域。算法的進步正在解決認知問題，但讓機器在物理世界中自如移動是一個截然不同且同樣復(fù)雜的挑戰(zhàn)。
也就是說，運動控制的能力直接定義了機器人的應(yīng)用邊界。
一個運動控制羸弱的機器人，其“大腦”再強大，也只是一個被禁錮在實驗室里的“思想家”，而非能進入工廠家庭的“勞動者”。
為什么是力傳感器？
機器人在動態(tài)環(huán)境中行走，其控制環(huán)路必須在毫秒甚至微秒級別內(nèi)完成。這意味著從腳底傳感器感知到地面變化，到計算調(diào)整各關(guān)節(jié)扭矩并輸出，整個過程必須極快。
根據(jù)報告，具身智能產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)可劃分為上游——基礎(chǔ)軟硬件、中游——本體集成和下游——應(yīng)用場景及服務(wù)三大環(huán)節(jié)。
其中，上游供應(yīng)環(huán)節(jié)包括芯片、傳感器、控制器、電機、通信、能源、AI/大模型算法、OS、中間件和云服務(wù)等等。
圖片來源：蓋世汽車研究院報告
在人形機器人的運動控制領(lǐng)域，一臺能完全模擬人類的機器人身體上會用到大量傳感器，用于提供視覺、聽覺、觸覺、位置等信息。為模擬人類感知，人形機器人需要裝載一套復(fù)雜的傳感器系統(tǒng)，包含內(nèi)部傳感器和外部傳感器。
內(nèi)部傳感器主要用于監(jiān)測機器人自身的運動狀態(tài)，如關(guān)節(jié)位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器等；外部傳感器則用于感知外部環(huán)境信息，包括視覺傳感器（如攝像頭、3D 視覺傳感器）、力覺傳感器（如六維力傳感器、一維力傳感器）、觸覺傳感器（電子皮膚）、聽覺傳感器等。
以特斯拉的Optimus人形機器人為例，其全身配備了數(shù)十個傳感器，包括多個攝像頭用于視覺感知，在手腕和腳踝等部位安裝了六維力傳感器以實現(xiàn)精細動作控制，在手部等部位可能還會配備觸覺傳感器來提升抓取物體的精準度和安全性。
圖片來源：特斯拉微博
其中，力傳感器是將力的值轉(zhuǎn)換成電信號的元件。機器人中的力傳感器主要有關(guān)節(jié)部位的單軸力矩傳感器和機器人執(zhí)行器末端的六軸力傳感器，測量機器人內(nèi)部受力情況，以及未端執(zhí)行器與外界環(huán)境交互的受力情況。
根據(jù)壓力原件的不同，可以將力傳感器可分為應(yīng)變式力傳感器、光學(xué)式傳感器以及壓電式力傳感器等，其中壓電式轉(zhuǎn)換元件多應(yīng)用在非六維力傳感器中。
按測量方向分類，六維力矩傳感器是其中性能最優(yōu)、力覺信息最全面的力矩傳感器。在指定的直角坐標系內(nèi)，六維力矩傳感器能夠同時測量沿三個坐標軸方向的力(F、FY、FZ)和繞三個坐標軸方向的力矩(MX、 MY、MZ)。
六維力矩傳感器具有多元的工業(yè)應(yīng)用場景，其中機器人領(lǐng)域的應(yīng)用較多，是六維力/力矩傳感器的核心應(yīng)用領(lǐng)域。
機器人運動的高精度控制對六維力矩傳感器帶來需求。在人形機器人手腕、腳踝等關(guān)鍵部位，六維力傳感器實時收集力學(xué)數(shù)據(jù)，讓機器人能夠調(diào)整步態(tài)避免摔倒，控制抓握力度避免損壞物品。
有人形機器人產(chǎn)業(yè)從業(yè)者表示，人形機器人常用的四類感知傳感器包括視覺、力/力矩、觸覺、IMU，一臺人形機器人通常需配備4個六維力傳感器（手腕、腳腕）和28個關(guān)節(jié)扭矩傳感器，這些“觸覺神經(jīng)”占整機BOM成本的15%左右。
“沒有力傳感器，機器人的精細操作幾乎不可能，物理交互能力是核心。”該人士表示。
國產(chǎn)出貨量11倍增長，傳感器企業(yè)2026年可以實現(xiàn)盈利
根據(jù)貝哲斯咨詢數(shù)據(jù)，2022年全球力和力矩傳感器市場規(guī)模為572.4億元，預(yù)計2028年將達到804.83億元，2022-2028年CAGR預(yù)計為5.84%。
其中六維力矩傳感器市場規(guī)模有望高速增長，2022年中國人形機器人市場對六維力矩傳感器需求量為8360套，市場規(guī)模約為1.56 億元，隨著人形機器人加速發(fā)展，六維力矩傳感器市場規(guī)模有望高速增長。
業(yè)內(nèi)稱，人形機器人力傳感器（一維/三維/六維）市場空間有望于2030年達79億元。也有預(yù)測顯示，2030年六維力矩傳感器預(yù)計占據(jù)整體傳感器市場的40%以上。
但值得注意的是，六維力矩傳感器技術(shù)壁壘極高，主要在結(jié)構(gòu)解耦設(shè)計、解耦算法、標定與校準等方面。目前，力傳感器領(lǐng)域外資力量較為顯著。
有業(yè)內(nèi)數(shù)據(jù)顯示，2022年中國力傳感器市場依然以外資品牌為主導(dǎo)，國產(chǎn)份額低于30%，國內(nèi)廠商主要有宇立儀器、坤維科技、柯力傳感、東華測試、藍點觸控、敏芯股份等，國外主要有ADIST以及TDK等。
2024年以來，六維力傳感器產(chǎn)業(yè)的國產(chǎn)替代呈現(xiàn)出加速狀態(tài)。
有媒體報道稱，多位傳感器產(chǎn)業(yè)鏈業(yè)內(nèi)人士表示，2024年國產(chǎn)六維力傳感器出貨破萬臺，而價格僅為進口產(chǎn)品一半左右。
正如前文所述：2024年中國人形機器人領(lǐng)域六維力傳感器出貨量同比大增1100%， 國產(chǎn)化率從四年前的19%提升至57.8%。
近乎60%的國產(chǎn)化率背后，蘊藏著國產(chǎn)六維力傳感器企業(yè)巨大的產(chǎn)業(yè)機會。
藍點觸控創(chuàng)始人劉吳月在媒體采訪中表示：“今年來自人形機器人廠商的訂單實現(xiàn)了‘跨越式增長’。以核心產(chǎn)品六維力傳感器為例，目前已超去年全年的出貨量。關(guān)節(jié)力矩傳感器增長更為顯著，去年全年出貨約5萬套，而今年上半年已達7萬套，超過去年全年水平，反映出該行業(yè)正從實驗室階段快速走向規(guī)模化量產(chǎn)。”
劉吳月表示，藍點觸控在成本控制和技術(shù)方案上做了一系列調(diào)整，在保持高性能的情況下，達到了更好的性價比。
圖片來源： 藍點觸控官網(wǎng)截圖
“第一是技術(shù)手段，通過技術(shù)方案的改進，實現(xiàn)包括硬件電路、結(jié)構(gòu)以及生產(chǎn)工藝的整體迭代。第二是通過自動化生產(chǎn)工藝改進，提高生產(chǎn)效率，保障高良品率。第三是規(guī)模效應(yīng)，規(guī)模化后，通過管理手段和供應(yīng)鏈管理，進一步降低成本，提高生產(chǎn)質(zhì)量。”劉吳月總結(jié)道。
據(jù)悉，藍點觸控2024年人形機器人六維力傳感器領(lǐng)域的市場份額已突破70%，2025年上半年已有多個單一客戶六維力傳感器出貨量達到千臺量級；在機器人關(guān)節(jié)力傳感器方面，藍點觸控2024年出貨量近5萬多套，2025年上半年出貨量7萬多套，占國內(nèi)總出貨量95%以上。
目前，藍點觸控客戶包括了小米機器人、智元機器人、千尋智能、越疆機器人、ABB等具身智能機器人頭部廠商。
在規(guī)模迅速擴大的市場藍海中，不少國內(nèi)傳感器六維力傳感器企業(yè)或已經(jīng)實現(xiàn)盈利，或走在盈利前夜。
其中，坤維科技方面近期對業(yè)內(nèi)媒體表示，近兩年該公司已與國內(nèi)人形機器人賽道頭部企業(yè)均建立了業(yè)務(wù)合作，部分適用于人形機器人的力覺感知傳感器產(chǎn)品已量產(chǎn)。該公司預(yù)計，傳感器企業(yè)在今年或2026年可以實現(xiàn)盈利，尤其今年是關(guān)鍵年，多家頭部人形機器人企業(yè)如果能順利量產(chǎn)，將會快速推動傳感器產(chǎn)業(yè)實現(xiàn)盈利。
圖片來源： 坤維科技官網(wǎng)截圖
事實上，蓋世汽車注意到，傳感器廠商敏芯股份，2025年上半年業(yè)績已經(jīng)實現(xiàn)扭虧為盈，并布局人形機器人傳感器領(lǐng)域。
半年報顯示，敏芯股份今年上半年歸母凈利潤大幅扭虧，實現(xiàn)2519萬元，產(chǎn)品綜合毛利率31.64%，同比增加10.21個百分點，其中，第二季度中，公司盈利環(huán)比增速在模擬芯片板塊中居前。
據(jù)介紹，敏芯股份開始在人形機器人傳感器領(lǐng)域進行布局，啟動了六維力傳感器、機器人用IMU以及手套型壓力及溫度傳感器的研發(fā)立項，并積極跟相關(guān)廠商進行技術(shù)交流和產(chǎn)品應(yīng)用的推動。
尾聲：
市場的喧囂與指數(shù)的起伏，終究只是產(chǎn)業(yè)變革的表象。A股機器人板塊的逆勢狂飆與六維力傳感器出貨量的11倍暴增，共同指向一個清晰而堅定的產(chǎn)業(yè)共識：人形機器人的競爭，正從“大腦”的算法幻想，迅速下沉至“小腦”的運動控制革命。
這場革命的核心，是讓機器人從“看得見”走向“走得穩(wěn)”，從“能對話”走向“能操作”。而六維力傳感器，正是賦予機器人“觸覺”與“平衡感”的關(guān)鍵鑰匙，是連接虛擬智能與物理世界的橋梁。
國產(chǎn)傳感器廠商用57.8%的市占率證明，中國供應(yīng)鏈不僅能在“大腦”的軟算法上跟進，更能在“小腦”的硬科技上實現(xiàn)突破和引領(lǐng)。
北京人形機器人大賽上那些蹣跚卻堅定的步伐，資本市場用真金白銀投出的漲停板，以及供應(yīng)鏈企業(yè)口中“2026年實現(xiàn)盈利”的篤定預(yù)測，無一不在宣告：一個屬于具身智能的“硬”時代正在到來。
它不再滿足于對話框里的文字游戲，而是要推開現(xiàn)實的門，走上我們的樓梯，握住我們的工具。
當(dāng)政策的東風(fēng)、資本的浪潮與技術(shù)的突破在此匯聚，中國機器人產(chǎn)業(yè)的故事，終于翻過了概念炒作的序章，進入了比拼核心技術(shù)、供應(yīng)鏈效率與商業(yè)化落地的實干篇章。
誰能最先造出兼具“智慧”與“靈巧”的機器人，誰就能打開下一個萬億級的應(yīng)用市場。而這一切，正從一顆顆精準感知力量的國產(chǎn)傳感器開始。